传说，亚瑟·潘德拉贡是前任国王尤瑟和康沃尔公爵之妻伊格莱因的儿子。尤瑟在魔法师梅林的帮助下，变成了康沃尔公爵的模样进入了伊格莱因所在的城堡并与她共度良宵，之后她便怀上了亚瑟。在康沃尔公爵死后，伊格莱因嫁给了尤瑟王并生下了这个孩子。
亚瑟从出生开始就被尤瑟王托付给魔法师梅林抚养，梅林便偷偷将襁褓中的亚瑟带离廷塔杰尔城堡，来到一个隐秘的地方将亚瑟抚养成人，亚瑟王与梅林关系十分良好，传说中梅林可以随意改变自己容貌的年轻或年老，不过他大部分时间都以年迈的老者示人。
传闻亚瑟王有一头太阳般耀眼的金发，拥有比游吟诗人更加清脆悦耳的声音和绿宝石一般的碧眼，面貌干净整洁，清秀的容颜能轻易使女性心醉。他恪守骑士精神，善良，正直，仁爱，忠诚，有礼，但同时又善于独立思考和制定自主作战计划。
后来，尤瑟王过世，国内形势开始动荡。主教听从梅林的建议召集所有的贵族骑士，以一把插在教堂墓园石块中的“石中剑”来选定新的国王，这把宝剑上的有这样的铭文：“拔出此石中剑者，即为英格兰之王”。然而，没有人能从岩石中拔出那剑。既然没有更好的办法，于是骑士们一致决定通过比武选王。
亚瑟也去了，但他没有参加比武的资格，由他所寄养的家族的儿子凯代表家族参战。然而凯进入会场后才发现竟忘了带剑，於是请求亚瑟回家去取。亚瑟赶回家发现大门紧锁，所有人都去看比武了。随後的事不难想象，亚瑟来不及返回比武会场取钥匙，情急之下跑到教堂的墓园，他发现周围一个人都没有，就来到那石块前轻松地拔出石中剑交给凯，这令所有人大惊失色。大家怀疑地把剑插回石头里，但就算重复了很多次，仍然是除亚瑟之外无人能将其拔出。
正因为无人知道这个男孩是尤瑟王的孩子，所以有些骑士心有不甘，但梅林出现并告诉了他们亚瑟的身世后他们还是不得不相信亚瑟就是不列颠的新国王。从小过着寄居的生活的亚瑟，这份辛苦终于得到了报偿。
亚瑟在执政初期，这位年轻的国王对梅林显露出了强烈的依赖。不列颠迎来了空前的统一和强大。他扶贫济弱，建立起一个繁盛的王国。
而亚瑟在年轻时选王而拔出的石中剑在与kingpellinore决斗时因违反骑士精神的战斗后断裂，失去了圣剑的亚瑟王非常悔恨。于是大魔法师梅林指引他来到了圣湖旁，湖中的仙女手握着一柄宝剑，将其举出水面。国王划船来到湖中，他从湖之仙女那里得到被称为“王者之剑“的圣剑excalibur，此剑是精灵在阿瓦隆（avalon）所打造，剑锷由黄金所铸、剑柄上镶有宝石，并因其锋刃削铁如泥，故湖之夫人以“excalibur”（即古凯尔特语中“断钢”之意）命名之。
梅林曾问亚瑟王，“剑身和剑鞘你更喜欢哪一件？”
亚瑟王答道：“剑身，因为它无比锋利。”
梅林说：“你要知道，剑鞘的价值是剑身的十倍。配戴王者之剑的剑鞘者将永不流血，因此要保护好剑鞘，随身携带。”
从黎明纪元800年开始，不列颠长期处于巴尔德帝国的压迫下。后来，作为日耳曼人一支的萨克逊人又大举入侵，烧杀抢掠，亚瑟王和圆桌骑士率领不列颠人民奋起反抗，通过十二次战役最终成功击退了自东面来的萨克逊入侵。最终在巴顿山之役的交战中一举击溃敌军，将所有外来入侵者驱逐出不列颠。期间，圆桌骑士成为王国重要的一个部分。
传说亚瑟王的骑士最多时曾达到150名，骑士们在战场上冲锋陷阵，在圆桌上议论国内事务。虽然他们也会因为政见相合或相左而形成一些派系，但只有在圆桌上才没有地位差异和君臣之别，每个人都被允许自由发言。在这张富有传奇色彩的圆桌上发生了许许多多传奇故事，其中就包括寻找圣杯。
亚瑟王娶了貌美无双的桂妮维亚做王后。但是跟父亲尤瑟王一样，亚瑟王也有私生子，他的情人是同母异父的姐姐摩根，不过和父亲尤瑟王不同的是，亚瑟王并非出于本意想要偷情，摩根用了一种迷药使亚瑟王将她看成了桂妮维亚，当亚瑟王清醒过来时他对桂妮维亚感到内疚不已。虽然亚瑟王只和摩根共度了一夜，不过摩根还是如愿以偿的得到了拥有亚瑟王血脉的孩子，巧的是桂妮维亚刚好目睹了这一切，也因此发生了后来和兰斯洛特偷情的事情。这个私生子的生母就是摩根，亚瑟王和这个孩子既是舅甥也是父子，这个私生子就是后来叛乱并使王国最终走向灭亡的莫德雷德。
在黎明纪元1234年左右的作家马洛礼笔下的《亚瑟王之死》中，随着时间推移，亚瑟王的领土在不断扩大，他甚至挺进了欧洲内陆并击溃了强劲的巴尔德帝国的皇帝卢修斯。马洛礼笔下的亚瑟王向卢修斯大帝宣战，并拒绝了进贡的要求，他率军前往卡拉布里亚大陆，在米高山杀死了巨人，并在罗马击败了这位帝国统治者。这是亚瑟王传奇生涯中最辉煌的一段日子。
之后，亚瑟王的兴趣开始转移到寻找传说中的宝藏上。他手下的骑士们或出于受命或出于自愿，相继离开都城卡梅洛去寻找传说中的圣杯，这些人大都有去无回。就这样，圆桌上的骑士越来越少，强大的帝国开始走下坡路。
夹杂着对兰斯洛特的信赖和对亚瑟王报复的欲念，最终桂妮维亚一发不可收拾的展开了和兰斯洛特柏拉图式的恋情。虽然后来桂妮维亚在修道院时得知了事情的真相而悔恨不已，不过她和兰斯洛特之间的恋情仍然如预言所说给亚瑟王带来了灾厄。
不久，亚瑟王优秀的骑士——兰斯洛特与貌美的王后桂妮维亚之间的私情被亚瑟王得知。传说兰斯洛特被湖中的仙女养大，因而也被称为“湖上骑士”。亚瑟王对兰斯洛特信赖有加，因此他成为了负责保卫王后安全与声誉的侍卫。当得知兰斯洛特与桂妮维亚的私情时，亚瑟王感到十分的愤怒，但因为兰斯洛特和桂妮维亚一直都是柏拉图式的精神恋爱，所以亚瑟王不能对他们进行处罚。不过，亚瑟王在此之后再也没有表现出任何反常，甚至对兰斯洛特和桂妮维亚的私情睁一只眼闭一只眼，以至于兰斯洛特和桂妮维亚都不知道亚瑟王已经得知了他们的事情。
虽然亚瑟王不能处置他们，而且也没有惩罚他们的意思，不过兰斯洛特的行为已经引起了很多骑士的不满，于是高文和莫德雷德私自带领13名骑士悄悄潜入了王后宫中，将正在幽会的两人逮了个正着。兰斯洛特奋力杀出重围后逃脱，桂妮维亚则被带到亚瑟王面前，虽然亚瑟王很想要原谅桂妮维亚，但在骑士们的声讨下，迫于国王的威严，只好无可奈何的将桂妮维亚处以火刑。然而对王后一往情深的兰斯洛特与战友强袭处刑场，硬生生劫走桂妮维亚，两人渡海逃往巴尔德。
虽然其后经过教皇的调解，迫于骑士的荣誉，兰斯洛特交还了桂妮维亚，桂妮维亚终于意识到是自己的存在给亚瑟王和国家带来的灾厄，于是做了修女。但故事并未到此结束。另一位著名的圆桌骑士，亚瑟王的侄子高文，他的兄弟在阻止兰斯洛特劫走桂妮维亚时被兰斯洛特所杀，因此对兰斯洛特产生了怨恨。最终，耿耿于怀的亚瑟王决定再度亲征巴尔德帝国。
就是这次征讨兰斯洛特，给了莫德雷德篡位的良机。亲征巴尔德的亚瑟王留下莫德雷德管理王国。莫德雷德意识到这是千载难逢的良机，于是他在全城散播谣言说国王已战死的谣言，并欲强娶桂妮维亚。亚瑟王闻讯后，急忙赶回不列颠，在双方进行对策和谈时，有一条蛇悄悄爬到了一位骑士身上，那骑士拔剑欲把蛇给斩断，于是印证着一场血腥的战争随之爆发。
在征讨莫德雷德的卡姆兰战役之前，亚瑟王前往了桂妮维亚所在的修女院，向桂妮维亚做出了邀请，希望她能在他征战回来之后再次成为他的王后，桂妮维亚感动地哭着答应了，可是最终这个约定没有实现。
在卡姆兰战役中，双方军队血流成河两败俱伤。亚瑟王最终用长枪杀死了莫德雷德，而自己也受到莫德雷德的致命一击。大部分圆桌骑士丧命，身边只剩下一名骑士贝狄威尔。
亚瑟王要求贝狄威尔将圣剑excalibur投入湖中，贝狄威尔知道舍弃王者之剑即表示王将逝去；他两次去到湖边都未能下定决心，回去向亚瑟王谎称剑已丢入湖中。但都因未能正确描述剑被湖中妖女收回的景象而被亚瑟识破。第三次贝狄威尔终于狠下心来将王者之剑投向湖心，这时湖中伸出女人的手接住了剑柄，随后沉入湖中。听完贝狄威尔回报所见后，亚瑟与世长辞。他的墓志铭为：“hicjacetarthurusrexquourus（永恒之王亚瑟长眠此处）。”
更多关于亚瑟王传说的文献中讲述，据说濒死的亚瑟王被几位神秘的仙女用船载向阿瓦隆，传说他最终葬在那里，而人民都相信亚瑟王并未死去，他会再度回来拯救世人。随后，骑士贝狄威尔也离开战场隐居到了一个十分偏僻的修道院，在那里度过了余生。
桂妮维亚得知亚瑟王离去的消息后，决定一生都在修道院里忏悔，祈祷并救济贫苦。后来，痴心的兰斯洛特返回英格兰继续追求桂妮维亚，然而王后已经做了修女，并且无论兰斯洛特怎样哀求都不肯见他，绝望的兰斯洛特最后也出家做了修道士，两人至死再未见面。这次争斗，所有人都是输家。此次争斗后，亚瑟王的传说就此终结。